Yapf erkennt ja das Rot/Grün der Vorraus stehenden Signale. Für den Fall der Abzweigung: "Mein Nächstes Signal ist Grün (ev. wie Yapf sogar 4 Signale vorrausschauen) und dort nach ev. Geschwindigkeitsbegrenzung fragen. Aber das selbe gilt auch fürs Zusammenführen. Das Vorraus liegende Signal ist Rot, Anfrage, welche Begrenzung dort ansteht.